\调整加速度阈值以提高稳定性检测精度。 (21785bb6) · Commits · Wenxi XU / Mambo

include/ares/ekf/QuaternionEKF.c

+2 −2

Original line number	Diff line number	Diff line
		@@ -395,7 +395,7 @@ void IMU_QuaternionEKF_Measurement_Update(float gx_raw, float gy_raw, float gz_r
		QEKF_INS.accl_norm = 1.0f / accelInvNorm;

		float acc_input[3] = {ax, ay, az}; // 使用原始加速度计读数判断稳定性
		if (fabsf(NormOf3d(acc_input) - 9.8f) < 0.5f) { // 使用传入的原始ax,ay,az进行判断
		if (fabsf(NormOf3d(acc_input) - 9.8f) < 0.25f) { // 使用传入的原始ax,ay,az进行判断
		QEKF_INS.StableFlag = 1;
		} else {
		QEKF_INS.StableFlag = 0;