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课程详述
COURSE SPECIFICATION
以下课程信息可能根据实际课需要或在课程检讨之后产生变动。如对课程有任何疑问,
联系授课教师。
The course information as follows may be subject to change, either during the session because of unforeseen
circumstances, or following review of the course at the end of the session. Queries about the course should be
directed to the course instructor.
1.
课程名称 Course Title
机器人运动与控制 / Robotics: Motion and Control
2.
授课院系
Originating Department
电子与电气工程系 / Electronic and Electrical Engineering
3.
课程编号
Course Code
EE 368
4.
课程学分 Credit Value
3
5.
放入 2021 级培养方案时作为
心课时,我们再改过来。
Course Type
专业选修课 Major Elective Courses
6.
授课学期
Semester
春季 Spring
7.
授课语言
Teaching Language
英文 English
8.
他授课教师)
Instructor(s), Affiliation&
Contact
For team teaching, please list
all instructors
孟庆虎,电子与电气工程系,max.meng@sustech.edu.cn8801 5945
Max Q.-H. Meng, Electronic and Electrical Engineering, max.meng@sustech.edu.cn,
8801 5945
9.
验员/、所、联
方式
Tutor/TA(s), Contact
待公布 To be announced
10.
选课人数限额(可不)
Maximum Enrolment
Optional
40
2
11.
授课方式
Delivery Method
习题//讨论
Tutorials
实验/
Lab/Practical
其它(具体注明)
OtherPleasespecify
总学时
Total
学时数
Credit Hours
32
64
12.
先修课程、其它学习要求
Pre-requisites or Other
Academic Requirements
EE205 信号和系统 / EE205 Signals and Systems
13.
后续课程、其它学习规划
Courses for which this course
is a pre-requisite
14.
其它要求修读本课程的学系
Cross-listing Dept.
计算机、机械工程、生物医学工程 / Computer Science, Mechanical Engineering, BME
教学大纲及教学日历 SYLLABUS
15.
教学目标 Course Objectives 此处内容还需要英文版本内容
1. 机器人与机器人学简介 / Introduction to robots and robotics
2. 操作机器人坐标系统及机器人空间的数学描述 / Coordinate systems and space description in robotics
3. 操作机器人关节空间与任务空间的关系与数学描述 / Joint space, task space and their relationship
4. 操作机器人关节驱动与机器人末端运动的数学描述 / Robotic joint actuation and end-effector dynamics
5. 动态系统的反馈控制理论与经典控制算法 / Feedback and classic control algorithms of dynamic systems
6. 非线性动态系统的控制方法及操作机器人控制 / Nonlinear control theory and its application in robotics
7. Lyapunov 稳定控制算法与基于模型的自适应控制算法 / Lyapunov stability theory and adaptive control methods
8. 操作机器人控制算法的数字仿真与实验验证方法 / Digital simulation and experimental methods in robotics
16.
预达学习成果 Learning Outcomes 孟老师,此处内容还需要英文版本内容
1. 了解机器人的基本知识 / Understand the basic concepts of robots and robotics
2. 学习操作机器人的空间描述和坐标体系 / Study the space and coordinate descriptions in robotics
3. 学习操作机器人的运动与驱动原理 / Study the motion and actuation mechanisms of manipulation robots
4. 学习和设计操作机器人的先进控制方法 / Study and design the control algorithms for manipulation robots
5. 学习和实践操作机器人的数字仿真与实验方法 / Learn to implement digital simulation and experimental studies
6. 控制和设计操作机器人完成复杂任务 / Design and control manipulation robots to accomplish complicated tasks
17.
课程内容及教学日历 (如授课语言以英文为主,则课程内容介绍可以用英文;如团队教学或模块教学,教学日历须注明
主讲人)孟老师,此处内容还需要英文版本。
Course Contents (in Parts/Chapters/Sections/Weeks. Please notify name of instructor for course section(s), if
this is a team teaching or module course.)